注塑機（jī）專用（yòng）機械手常見的組成元件及其運行原理

　　

   隨著現在企業的自動機械話的普及，機械手也逐漸的代替了人工，將人們（men）從日常枯燥繁重的流水生產線上解（jiě）放出來。通（tōng）常常見的機械手都根據要實現不同的功能分為很（hěn）多種，各種不同機械手（shǒu）也有不同的驅動方式。但是他（tā）們的共同（tóng）點都是通過PLC來編寫要是實現（xiàn）什麽功能通過（guò）控製起以及（jí）機械臂（bì）上的肌（jī）肉鏈接來達到模仿人類（lèi）手部動（dòng）作。

注塑機專用機（jī）械手，是工業生產中常（cháng）用的進行水平/垂直（zhí）位移的機械設備，它的動作由氣（qì）缸驅動，氣缸又由相應的電磁閥控製。下麵介紹下氣動機械手（shǒu）的組成（chéng）部分（fèn）和運動情況。
氣動機械手主要由（yóu）起固定支撐作用的機架、機械臂（bì）和氣爪三部分（fèn）組成。驅（qū）動第一肩關節的運動有兩根氣動肌（jī）肉組成，機架臂有四根氣動肌肉（ròu）組成，大臂上安裝有四根氣（qì）動肌肉，小臂上安裝有四（sì）根氣動肌肉。
機械手的分類：
1.按驅動方式（shì）可（kě）分為液壓式（shì）、氣動式、電動式、注塑機專用機械手;
2.按適用範（fàn）圍可分為專用機械手和通用機械手兩種;
3.按運動軌（guǐ）跡控製方式可分為點（diǎn）位控製和連續軌（guǐ）跡控製機械手等。

注塑機械手能夠實（shí）現4個自由度的運動，其各自的自由度的驅動全部由氣動（dòng）肌肉（ròu）來實現。最前端（duān）的氣爪抓取物品，通過氣動（dòng）肌肉（ròu）的驅動實現各自關節的轉動，使（shǐ）物品在空間（jiān）上運動，根據（jù）合理（lǐ）的控製，最終實現機械手的動作要求。