直角坐標機械手伺服驅動係統的研究

　　    隨著加工行（háng）業在我國的迅速發展，各行各業的自（zì）動化裝備水平越來越高，現代化加工車（chē）間，常常（cháng）配有機械手，以提高生產效（xiào）率（lǜ），代替（tì）工人（rén）完成惡劣環境下危險（xiǎn）、繁重的勞動。
   目前，機械手常用於完成的工作有:注塑工業中用於從模具中快速抓取製品並將製品傳送到下一個生產工序; 機械加工行（háng）業中用於取料、送料; 澆鑄行業中用於提取高溫熔液等等。本文以能夠實現這類工作的搬運機械手為研（yán）究（jiū）對象，針對本文作者參與的工業（yè）取料用直角坐標機械手控製係統軟、硬件進行了介紹和分析。
   目前市場上常見的工業（yè）取料（liào）直角坐標機械手（shǒu）主運動臂的控製方式主要采用液壓或氣壓（yā）驅動。這種控製略的優點（diǎn）在於結構簡單，係統易於控製。但缺點是係統定位靠設定（dìng）接近開關（guān）的位置來實現，定位精度低，而一但用戶要求改變（biàn）取料工作類型，必須重新調節各液（yè）壓或氣壓缸的定位開關，以適應新的工（gōng）作任務，不利於生產過程的自動化。
    本文作者參（cān）與設計的工業取料用直角坐（zuò）標機械手，主運動采用全電動控製方式，係統以交流電機為（wéi）驅動源，專用交流電機伺服控製器為下位機，工業控製計算機為上位機（jī），係統整體采用集散控製的控製（zhì）策略。這種設計方案（àn）係統控（kòng）製精度高，具有較高的控製實時性，結構緊湊，易於用戶操作。
係統結構
    工業取料機械手的工作方式是按"示教/ 再（zài）現機器（qì）人”的概念來完成的（de），即由（yóu）人用示教器（qì）對機械手的工作行為示教，示教過（guò）程中記錄（lù）機械手各（gè）運動關節起始點（diǎn）位置，並在生產過程中按用戶（hù）設定的運動速度、加速度（dù）重複這一動作過程。
    根據以上分析，黄瓜视频在线免费观看設計出了一類主運動為全電動的工業取料機械手。機械手控製係統（tǒng）采用集散（sàn）控製結構 即由一台上位機控製（zhì）五（wǔ）台下位伺服控製器（qì），每台下位伺服控製器單（dān）獨（dú）驅動（dòng）一台交流異步電動機，電動機帶動機械手的（de）執行機構完成動作。
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