機械手在設計的過（guò）程中,當（dāng）確定運動速度機械手（shǒu）各動作的最大行程確定之後，可根據生產需要的工作拍節分配每（měi）個動作的時間，進而確定各動作的運動速度。液壓（yā）上料機械手要完成（chéng）整個（gè）上料過程，需完成（chéng）夾緊工（gōng）件、手臂升降、伸縮、回轉，平移等（děng）一係列的動作，這些動作都應該在工作拍節規定的時間內完成，具體時間的分配取決於很多因素（sù），根據各種因素反複考慮（lǜ），對分配的方案進行比（bǐ）較，才能（néng）確定。機械手的總動作時間（jiān）應小（xiǎo）於（yú）或等於工作拍節，如果兩個動作同（tóng）時進行，要（yào）按時間長的（de）計算，分配各（gè）動作時間（jiān）應考慮以下要求：
1.給定的運動（dòng）時間應大於電氣、液壓元件的執行時間；
2.伸縮運動的速度要（yào）大於回轉運動的速度，因為回轉運（yùn）動的慣性一般大（dà）於伸（shēn）縮運動的（de）慣性。在滿足工作拍節要求的條件下，應盡量選取較底的運動速度。機（jī）械手的（de）運動速度與臂力、行程、驅動方式、緩（huǎn）衝方式（shì）、定位方式都（dōu）有很大關係，應根據具體情況加以確定。
3.在工作拍（pāi）節短、動作多的情況下，常使幾（jǐ）個動作同（tóng）時進行。為此驅（qū）動係統要采取相應的措施，以保證動作的同步。
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