注塑機機（jī）械手

注塑機械手的組成一般由（yóu）執行係統、驅動係（xì）統、控製係統等組（zǔ）成。執行和驅動係統主要是為了完成手臂的正常功能而設計，通過氣動或液（yè）壓動（dòng）力來驅動機械部件（jiàn）的運轉（zhuǎn），達到取物的功能。

一、在瑞博機械（xiè）手引領的注塑工業中適用機械手按其智能程度可以分為以下兩種類型：

1、基本型注塑機械手，該類型（xíng）機械手一般包括固定模式程序和按生產工藝需求（qiú）的教（jiāo）導模式程序。固定模式程序涵蓋了注塑生產的幾種（zhǒng）標準工藝，利用工業控製器（qì）來做簡單、規則和（hé）重複的動（dòng）作。教導模式程序是特意為生產工藝特殊的（de）注塑機適用（yòng），通過把基本動作的有序而安全的編（biān）排達到成功取物的目的。

2、智能型注（zhù）塑機械手，該類型機械手一（yī）般包括多點記憶置放、任意點待機、較多自（zì）由度等功能，一般（bān）采用伺服驅動（dòng），能夠進行最大（dà）限度（dù）的（de）仿人執行比較複雜的操作（zuò），還可以通過配備先進的傳感器（qì），讓其具有視覺、觸覺和熱（rè）覺功能，使其成為具有很高智能（néng）的注塑機器人。

二、按其（qí）他分類方式分類如下（xià）：

驅動方式分為氣動，變頻，伺服。

按機械結構分為旋轉式，橫行式，側取式。

按手臂結構分為單截，雙截（jié）。

按手臂多少分為單臂和雙臂。

按X軸（zhóu）結構分為掛臂式和框架式。

按軸的數量分為單軸 雙軸 三軸 四軸 五軸（zhóu）等。

按照控製程序的（de）不同分為多（duō）套固定程式和可自主編輯程式。

按（àn）手臂可移（yí）動（dòng）區分設備大小，一般以100MM遞增。

2組成編輯（jí）

注塑機械手的組成一般由執行係統、驅（qū）動係統、控製係統等組成。執行（háng）和驅動係統主要是為了完成手臂的正常功（gōng）能而設計，通過（guò）氣動或液壓（yā）動力來驅動機械部件的運轉，達到取物的功能。

一、執行係統（tǒng）機構

機械手的執行機構分為手部、手臂、軀幹；

1、手部

手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸，可把運（yùn）用傳給（gěi）手（shǒu）腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指。

機械手手部的（de）構造（zào）係模仿人的手指，分為無關節、固（gù）定關節和自（zì）由關節3種。手指的數量（liàng）又可分為二指、三指、四指等，其中以二指（zhǐ）用的最（zuì）多（duō）。可根（gēn）據夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要（yào）。所謂沒有手指的手部，一般都是指（zhǐ）真空吸盤或磁性吸盤。

2、手臂

手臂的作用是引（yǐn）導手指準確地抓住工件，並運送到所需的位置上。為了使機械手能夠正（zhèng）確地工作，手臂的3個自由（yóu）度都（dōu）要精確（què）地定位。

3、軀幹

軀幹是安裝手臂、動力源和各種執行機構的支架。

二、驅動係統機構

機（jī）械手所用的驅動（dòng）機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動（dòng）、電氣驅動（dòng）和機械驅動。其中以液壓驅動、氣壓驅動用得最多。

1、液壓驅動式

液壓驅動式機械手通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺（sì）服閥、油泵、油箱等組成驅動係統，由（yóu）驅動機械手執（zhí）行機構進行（háng）工作。通常它的具有很大的抓（zhuā）舉（jǔ）能力（高達幾百千克以（yǐ）上），其特點是結構緊湊（còu）、動作平穩、耐衝擊、耐震動、防爆（bào）性好，但液（yè）壓元件要求有較（jiào）高的製（zhì）造精度和密封性能，否則漏油將汙（wū）染環境。

2、氣壓（yā）驅（qū）動式

其驅動係統通（tōng）常由氣缸（gāng）、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特（tè）點是（shì）氣源方便、動作迅速、結構（gòu）簡（jiǎn）單（dān）、造價較低、維修方便。但（dàn）難以進行速度控製，氣壓不可太高（gāo），故抓舉能力較（jiào）低。

3、電氣驅動式

電力驅動是機械手使（shǐ）用得最多的一種驅動方式。其特點是電（diàn）源方便，響應快，驅動力較大（關節（jiē）型的持重已達400kg），信號（hào）檢（jiǎn）測、傳動、處理（lǐ）方便，並可（kě）采（cǎi）用多（duō）種靈活的控製方案。驅動電機一般采用步進電機，直（zhí）流伺服電機（AC）為主要的驅（qū）動方式。由於電機速度高，通常須采用減速機構（如諧波傳動（dòng）、RV擺線（xiàn）針輪傳動、齒輪傳動（dòng）、螺旋傳動和多杆（gǎn）機構等）。有此機械手已開始采用無減速機構的大轉矩、低轉速電（diàn）機進行（háng）直接驅動（DD）這既（jì）可使機構簡化（huà），又可提高控製精度（dù）。

4、機械驅動（dòng）式

機械驅動隻用於動作固定的場合。一般用凸輪連杆（gǎn）機（jī）構來實（shí）現規定的動作。其特點是動作確實可靠，工作速度（dù）高，成本（běn）低，但不易於調整。

其他還有采用混合驅動，即液-氣或電-液混合驅動。

三、控製係（xì）統

機械手控製的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。

機械手（shǒu）的控製分為點位控製和連續軌跡控製兩種（zhǒng）。

控製係統可根據動作的要求，設計采用（yòng）數字順序（xù）控製。它首先要編（biān）製程序加以存儲，然（rán）後再根據規（guī）定的（de）程序（xù），控製機械手進行工作。

程序的存儲方式有（yǒu）分離存儲和集中存儲兩（liǎng）種。分離存儲是（shì）將各種控製（zhì）因素的信息分別存儲於兩種以上的存儲裝置中，如（rú）順序信息存（cún）儲於插銷板（bǎn）、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置（zhì）信息存儲於時間繼電器（qì）、定速（sù）回轉鼓等；集中存儲是將各種控製因素的信息全（quán）部存儲於一種存儲裝置內（nèi），如磁帶、磁鼓等。這種方式使（shǐ）用於順序、位置、時間、速度等必（bì）須同時控製的（de）場合，即連續控製的情況下使用。

其中插銷板使用（yòng）於需（xū）要迅速改（gǎi）變（biàn）程序的場合（hé）。換一種程（chéng）序隻需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反複使用；穿孔帶容納的程序長度可不受（shòu）限製，但（dàn）如果發（fā）生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便於更換、保存，可重（chóng）複（fù）使用；磁蕊和（hé）磁鼓僅適用於存儲容量較大的場合。至於選擇哪一種控製元件，則根據動作的複雜程序和精確程（chéng）序來確（què）定。

對動作複雜的（de）機械手，采用（yòng）求教再現型控製係統。更複雜的（de）機械手采（cǎi）用數字控（kòng）製係統、小（xiǎo）型計（jì）算機或微處理機控製的係統（tǒng）。

控製係統以插銷板用的最多，其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每一個（gè）凸輪分配給一個運動軸，轉（zhuǎn）鼓運動一（yī）周便（biàn）完成一個循環。

3應（yīng）用編輯

注塑機

由於注塑機械手能夠大幅度的提（tí）高生產率和降（jiàng）低生產成本，能夠穩定和（hé）提高注塑產品的（de）質量，避免因人為的操作失誤而造成的損失。因此，注塑機械手在注塑生產中的作用變（biàn）得越（yuè）來越重要。目前國內的機械手類型比較簡單，且大都用於取件。隨著注塑（sù）成型工業的發展，以後將有越來越多的機械手用（yòng）於上料、混合、自動裝卸模具、回（huí）收廢（fèi）料等各個工（gōng）序上，而且將朝著智能化（huà）方向發展（zhǎn）。塑（sù）膠在黄瓜视频在线免费观看工業（yè）、民生等材料（liào）上占據非常重要的地位，很多材料也陸（lù）續的被塑料所代替；塑膠的成型包括：注塑成（chéng）型、吸塑成型、吹塑（sù）成型、押出（chū）成型、壓鑄成型等，注塑成型之應（yīng）用最為（wéi）廣（guǎng）泛。在汽車、通訊、電子、電氣、家電、醫（yī）療、化妝品、日用品、辦公用品等（děng）行業極為普及。在傳（chuán）統的注塑成型工藝，由最早人（rén）工合模成型，到注塑機油壓合模成型（xíng），在演變成今天電腦控製成型工藝，進步不僅（jǐn）反（fǎn）應在產（chǎn）品工藝質量、外觀，還有成型效率等。注塑成型競爭日趨白熱化，成型質量與效率關係（xì）企業生存；成型質量（liàng）與注塑機本身（shēn）性能、模具工藝及周邊環境有關，成型（xíng）效率與模具精度、成型工藝、生（shēng）產數量有關；隨著注塑機操作人員日趨供應緊張，人工生產成本的增加，注塑機的取出機械手也應用越來越廣泛。塑膠成型自動化（huà）的應（yīng）用極（jí）為普遍，機械手在應用過程中主要表現以下用途：

1、機械手取出模內產品，取代人將原（yuán）來半自動生產（chǎn）轉向全自動化生產；

2、機械手模外取產品，模內埋入產品（貼標簽、埋入金（jīn）屬、二次成型等）；

3、機（jī）械手取出後之自動包裝，自動（dòng）入庫；

4、成型原料自動供料係（xì）統，廢料回收係統；

5、整廠生產控製係統等等；

因成型產品各異，自動化應用也非（fēi）常繁（fán）雜因能夠取代人力效率低下，保（bǎo）證成型產品工藝（yì）所以應用越來越廣泛。注塑機之（zhī）取出機械手便（biàn）是成型自動化中（zhōng）應用最為廣泛的（de）。