注塑機專用機械手的分類：

注塑機專（zhuān）用機械（xiè）手的分類：
對於注（zhù）塑生（shēng）產中使（shǐ）用的機械手,一般可按其功能分（fèn）為以下三（sān）種類型：
1、簡易型注塑機械手 簡易型注塑機械手可分為固定模式程（chéng）序（xù）型和可變程（chéng）序型兩種（zhǒng）。固定程序型注（zhù）塑機機械手不能改變其（qí）工作程序，它（tā）具有可伸縮、移動（dòng）的手臂，利用自動控製裝置做簡單、規（guī）格和重複的動作；可（kě）變程序型注塑機（jī）機械手的工作程序可以改變，一般多（duō）為氣（qì）動或液動，其結構簡單，比較容易改變程（chéng）序，多用於點（diǎn）位控製，近年來普遍采用可編程序控製器（qì）或者微型電腦（nǎo）來組成控製係統，擴（kuò）展了其應用範（fàn）圍。
2、記（jì）憶再現型注塑機械（xiè）手 這種機械手具有記憶（yì）及可變程序的能力，多為電液伺服（fú）驅動，有較（jiào）多的自由度，能夠造行比較複（fù）雜的造（zào）作。
3、智能型注塑機械（xiè）手 這種機械手由電腦通過各種傳（chuán）感器進行控（kòng）製，具有視覺、觸覺和（hé）熱覺功能，可執行各種操作，是能力最強的一種機械手，目前國內使用較少。
2 三、注塑機專用（yòng）機械手的組成
注塑機專用機械（xiè）手的組成一般由（yóu）執行（háng）係統、驅動係統、控製係統等組（zǔ）成。
執（zhí）行係統，機械手抓取或釋放製品、實現各（gè）種操作運（yùn）動的係統，由臂部、腕部和手部等（děng）部件組成。
驅（qū）動係統，為執（zhí）行係統的各部件提供動（dòng）力的係統，有氣動、液壓、電（diàn）動及機械等形式。目前（qián）比較常用的是氣動（dòng）和液壓兩種形式，氣動式速度快（kuài）、結構簡單、成本（běn）低、有較高的重複定位精度；液壓式臂力大、可實現連續控製、定位精度高、但容易漏油而汙染製品。
控（kòng）製係（xì）統，通過對驅動係統進行控製，使執行係統按照預定的工作要求進行操作，並對執行係統的動作（zuò）進行修正的（de）係統，一般包括位置檢測裝置（zhì）和程序控製部分（fèn），通常采用點（diǎn）位控製和連續軌跡控製兩種方式（shì）。
3 四、設計要點
手部 注塑機專用機械手的手部是（shì）用來直接（jiē）抓取注塑製品的部件。由於注（zhù）塑製品的形狀，大小，重量及表（biǎo）麵特征等方麵存（cún）在著差異，因此注塑機械手的手部有多種形（xíng）式，一般可分為夾持式和吸附式兩種。夾（jiá）持式（shì）手部的主要形式為夾鉗式，常用於抓取不易破碎或變形的製（zhì）品，它對所抓取的（de）製品（pǐn）的形狀有較大的適應性。夾持式（shì）手（shǒu）部由手指，傳（chuán）動機構和驅動裝置組成。對於夾持式（shì）手部，進行設計選用時主要（yào）考慮以下幾（jǐ）點：
（1） 手部應具有適應的（de）夾緊力和驅動；（2）手指應具有足（zú）夠的開關範圍；（3）手指對製品應具有一定的夾持精（jīng）度；（4）手（shǒu）部對製品應具有一定的適應能力，且要（yào）求手部能耐受注塑製品剛從模腔中（zhōng）取出時的高溫及腐（fǔ）蝕性。
驅動係（xì）統 注塑用機械手的驅動係統一般可分為（wéi）液（yè）壓驅動，氣壓驅動和電力驅動等三類，也可以根（gēn）據工作要求采用上述三種類型的組合係統（tǒng）來完成驅動。在（zài）設計選用驅（qū）動係統時應注意（yì）以下幾點:
（1） 根據機械手的負載量來確（què）定驅動係統的類型，一（yī）般來說，重（chóng）負載的可選擇電力驅動（dòng）係統，輕（qīng）負載的可選擇氣壓驅動係統。
（2） 對於作點位控製的注塑機械手多采用氣壓驅動係統。
（3） 對於（yú）需要采（cǎi）用伺服控製的機械手多采用液壓驅（qū）動係統或電力驅（qū）動係（xì）統。
控（kòng）製係統（tǒng） 注塑用機械（xiè）手的所有動作都在控製係（xì）統的指揮下完（wán）成，尤其是（shì）機械手與注塑機的協調（diào）工作關係，更是（shì）要依賴控製係統來達到。在控製係統的指揮下，機械手按照（zhào）預定的工作程序（xù）完成各個動作，從而將注塑生產出的製品從模具中取出並傳送到（dào）指定地點或下一個生產工序中，並向模腔（qiāng）中噴灑脫模劑。在設計時，應根據注塑機的性能（néng），機械手的作業條（tiáo）件和要求（qiú），製品的形狀和重量等來確定控製（zhì）係統。一般來說，設計或選用控製係統應（yīng）遵循以下一些要（yào）點：
（1） 應確保機（jī）械手有足夠的定位精（jīng）度；
（2） 應注意機械（xiè）手與注塑機的（de）動作配合協調，確保機械手抓取製品離開模具（jù）後，注塑機和機械手（shǒu）能夠各自繼續進行動作，從而減少時間浪費；
（3） 應注意（yì）控（kòng）製機械手（shǒu）的運行速度，即要使機械手能夠滿足注塑成型最短周期的要求，有要考慮是否會產生慣性衝擊和振動；
（4） 應考（kǎo）慮控製係統的費用與實際工（gōng）作要求之（zhī）前的平衡關係。
工作步驟 注塑（sù）用機械手在抓（zhuā）取製品及噴（pēn）灑脫（tuō）模劑時一般采用如下的工作步（bù）驟：機械（xiè）手（shǒu）手臂下（xià）降並引發注塑機開模-注塑機頂出注塑製品並向機械（xiè）手發出
頂出信號—機械（xiè）手伸入模腔中抓取製（zhì）品-機械手向模腔噴灑脫（tuō）模（mó）劑—機械（xiè）手上（shàng）升（shēng）離開模腔—機械手向注塑機發出閉模信號並引發注塑機閉模—
機械手移（yí）動到指定位置處放（fàng）下製品—機械手回複到原位準備進（jìn）行下一次動作。
4 五、技術參數
注塑用機械手的技術參數確定機械手的（de）規（guī）格和工作性能，主要的技術參數有以下幾點（diǎn）：
抓重：機械手抓取製品（pǐn）的額（é）定重量或載荷;
手臂的運動參數（shù）包括手臂的（de）伸縮，升（shēng）降，回轉等運（yùn）動速度和範圍；手（shǒu）部（bù）的抓取範圍及抓取力的大小；
定位精度：位置的設定精（jīng）度（dù）和重複（fù）定位精度；
定位方式：點位控製或連續軌跡（jì）控（kòng）製方式；
驅動係統參數：控製係統參數；機械手（shǒu）的工作循環時間；自由度數（shù）目和坐標形式等。
5 六、發展趨勢
由於注塑機專用機械手能夠大幅度的提高生產率和降低生產成本，能夠穩定和提高注塑（sù）產品的質量，避免（miǎn）因（yīn）人為的操作失誤而造成的損失。因此，注塑機械手（shǒu）在注塑（sù）生產中的作用變得越來越重要。目前國內（nèi）的機械手類（lèi）型比較簡單，且大都用於取件。隨著注塑成型工業的（de）發展，以後將有（yǒu）越來越（yuè）多（duō）的機械手用於上料、混合、自動裝卸（xiè）模（mó）具、回（huí）收廢（fèi）料等各個工序上，而且將朝著智能化（huà）方向發展。